waka maihao
Motika whaea
1.1）Te aapa haere: Ko te taiapa neke kei te whakauruhia ki te encoder. Na reira, ka taea e te motuka whaea te neke ki nga waahi tika. Ano hoki, ka whakamahia te inverter auau ki te whakarereke i te tere me te maeneene i te wa e kawe ana i nga palleti.

1.2）Kati te pokapū: Ka whakamahia te raka ki te maukati i te motuka whaea ki nga waahi tuturu (kei mua o te ararewa, te whakaheke me nga ruuma) kia pai ai te haere o te waka tama ki roto i te ararewa, te whakaheke me te noho haumaru o nga ruma.

1.3）Motini puoro waea
Ka whakamahia he motini whai pukoro taipana hei whakahaere i te roa o te taura i te wa e anga whakamua ana te waka tama ma te ine i te taipana hei utu mo te hoahoa taura momo arai nui.

Tama waka
2.1) Arataki haere
Ko te taiapa neke he taputapu encoder. No reira, ka taea e te waka tama te neke ki nga waahi tika. Ano hoki, ka whakamahia te inverter auau ki te whakarereke i te tere me te maeneene i te wa e kawe ana i nga palleti.

2.2) He taputapu hiki
Ka peia tenei taputapu e te ira waipēhi ki te hiki i nga palleti me te kore hua e te raupapa marau.